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WIFI迷你圖傳一體攝像機 高清手機APP無線傳輸 新品原創 廠家直銷

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  • 發布日期:2018/04/21
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WIFI通用飛控協議:批量開發定製,技術對接!13652345029

串口發送數據格式(串口波特率19200,1個啟始位,1個停止位,其它無):

發送間隔40MS,一次發送8個BYTE,

BYTE[0]:數據頭,固定為0X66

速度為30%時,(副翼,升降舵)0x5A-0x80-0xA6線性變化

速度為60%時,(副翼,升降舵)0x33-0x80-0xCD線性變化

速度為100%時,(副翼,升降舵)0x00-0x80-0xFF線性變化

BYTE[1]:AIL——副翼: 中間值0x80,左邊最大為0x00,右邊最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[2]:ELE——升降舵:中間值0x80,後最大為0x00,前最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[3]:THR——油門:0x00為最小,0xff為最大

(微調說明:前後/側飛:±24步 步進1 128+偏移量,每次重啟後回歸默認值128);

油門在沒有開啟定高模式的時候,就是0,開啟定調模式後是居中

BYTE[4]:RUDD——方向舵  中間值0x80,左轉最大為0x00,右轉最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化

(微調說明:±24步  步進2   中值定義: 128+偏移量,每次重啟後回歸默認值128);

為了避免加減油門時,對此字節指令產生影響,所以在圓形操控區域的中間1/6,因保持80H不變,此區域外按上述線性變化。

BYTE[5]:標誌位

BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;

BYTE[7]:數據尾,固定為0x99

BYTE[5]

bit0=一鍵起飛    先置1,1秒後置0默認為0

bit1=一鍵下降    先置1,1秒後置0默認為0

bit2=緊急停止 每次點擊取反默認為0

油門低於40%時按緊急停止鍵無效,方向前後控製超過50%後,將bit2置0,(左右方向控製時,正常將bit2取反),按一鍵下降後,將bit2置0,油門控製時將bit2置0

bit3=一鍵固定方向翻轉  (原來沒有這個)

bit4=1  無頭模式   0有頭模式 默認為0

bit5=一鍵翻轉     點擊後置1,當方向鍵移動超過一半時,清0 

當翻滾按鍵按下,並且方向鍵移動超過一半,發送1,並且方向值發最大值(最小值) 持續時間大概300毫秒,

bit6=光控製         默認燈光開

bit7=飛控陀螺儀矯正   先置1,1秒後置0 

注:一鍵返航,360°翻轉,飛行軌跡這三個按鈕的優先級可以做成先入為主的方式(即先選擇哪個生效,在這個在執行過程沒有取消的情況下,其它兩個不生效),但必須保證任何時刻這三個隻能是一個生效,不能同時生效。


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